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        履带消防水炮车遥控系统

        履带消防水炮车遥控系统

        • 所属分类:摇杆式遥控器
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        • 发布日期:2021-05-18
        • 产品概述
        • 性能特点
        • 技术参数
        • 资料下载

        1621308161170922.png

        系统特点

        1.1 实时双向通讯

        支持反馈车辆底盘及装备的运行数据,用于实现一些动作的自动化、远程监视车辆的关键运行状态;

        1.2 线性霍尔摇杆

        无运动触点的模拟量线性霍尔摇杆寿命更长,运动更顺滑;

        矢量摇杆技术:依赖线性摇杆可靠的数据可以输出矢量控制数据,使得控制更精准;

        无线距离远:大功率高、灵敏度的射频系统,使得通讯距离更远,更可靠,穿越障碍能力更强,抗干扰能力更强;

        1.1 射频跳频技术

        依赖射频跳频技术,能避免同频信号干扰、其他EMC干扰、改善无线电的多路径效应等等干扰因素,使得无线通讯有更好的健壮性;

        1.2 CAN总线

        使用接收机的CAN总线,接收机系统可直接控制直流无刷电机驱动器。接收机内置定制化的电机驱动策略和算法,可省去PLC,节约系统成本,减少车辆空间占用和重量,使得系统集成度更高,故障率降低、维护更简单;

        1.3 Modbus总线

        接收机自带Modbus总线,可高效的连接各种Modbus总线的传感器、扩展执行部件;

        集成更多传感器:通过系统的CAN总线和Modbus总线双管齐下,可以集成更多的总线传感器,能测量各种物理量:运转角度、旋转速度、受力和称重、电压和电流等等传感器,为系统自动控制算法提供更多数据来源;

         

        组件线缆定义

        2.1 角度传感器

        红色:DC +5V(±5%) 黑色:0V(GND)

        白色:485A          绿色:485B

        2.2 行走电机驱动

        请参考KYDBL4875-2E说明书

        2.3 旋臂电机驱动

        请参考KYDBL4830-2E说明书

        2.4天线接口

        天线接口在设备顶端,标准N口母头,连接专用电缆线延长到天线。

        2.5 电源/RS485接口

        电源和RS485接口在设备下端左侧。

        电源:红色:供电正极,黄绿色:供电负极。有反接保护。

        供电电压范围:12-36V

        RS485接口:蓝色:RS485A,棕色:RS485B

        2.6 CANOpen接口

        蓝色:CANH,棕色:CANL

        3 错误提示

        当遥控器和接收机联机后,遥控器显示器上可以显示车载系统的一般故障代码,以方便安装调试时检查错误。

        3.1 遥控器欠电

        遥控器严重欠电时会导致遥控器停止工作,但在停止之前,遥控器会自动发出Z后一组急停指令,旨在停止车载系统的工作。

        遥控器显示:E901 表示遥控器欠电。

        3.2 遥控器摇杆故障

        当按遥控器的联机键联机时,如果遥控器的摇杆或钮子开关不在自由状态,即自恢复状态,遥控器将进入此故障提示模式,以防止意外触发车载系统动作。

        遥控器显示:E902 表示摇杆拨杆故障。

        3.3 车载系统有线网路错误

        车载系统有线网络有两种,RS485 和 CANOpen。RS485网络连接继电器模块和两个角度传感器;CANOpen网络连接两个双电机驱动器,控制4个电机的动作。

        遥控器显示:E8**

        **”为16进制数,需要将其转变为2进制来表达错误信息。

        Bit0:角度传感器3号连接失败

        Bit1:角度传感器4号连接失败

        Bit2:行走电机驱动器连接失败

        Bit3:机械臂电机驱动器连接失败

        Bit4:继电器模块连接失败

        举例说明:

        错误代码

        Bit4

        Bit3

        Bit2

        Bit1

        Bit0

        错误说明

        E803

        0

        0

        0

        1

        1

        角度传感器34连接失败

        E80C

        0

        1

        1

        0

        0

        两个电机驱动器都连接失败

        E808

        0

        1

        0

        0

        0

        机械臂电机驱动器连接失败

        E810

        1

        0

        0

        0

        0

        继电器模块连接失败

        部件及动作说明

        位  置

        说  明

        动作分解

        接收机对应动作


        左侧摇杆

        控制这个需要用到两个模拟量:A0A1和两个开关量:K0K1

        A0:左轮速度信号;A1:右轮速度信号

        K0:左轮正反转;K1:右轮正反转

        方向开关K0K1含义:假定释放为正转(前进),闭合为反转(后退)

        说明及动作分解 请参照 摇杆控制车辆行走示意图

        上下拨动,自回中

        (无极)

        自由状态

        A00VA10V

        K0:释放;K1:释放


        向上推动

        A00 – 4.8VA10 – 4.8V

        K0:释放;K1:释放


        向下推动

        A00 – 4.8VA10 – 4.8V

        K0:闭合;K1:闭合


        前进及左右转向

        左斜上

        A0A10-4.8V 并且 A0 < A1

        K0:释放;K1:释放

        极端情况下:

        A0=0VA1=4.8V

        以左轮为中心旋转

        右斜上

        A0A10-4.8V 并且 A0 > A1

        K0:释放;K1:释放

        极端情况下:

        A0=4.8VA1=0V

        以右轮为中心旋转

        后退及左右转向

        左斜下

        A0A10-4.8V 并且 A0 < A1

        K0:闭合;K1:闭合

        极端情况下:

        A0=0VA1=4.8V

        以左轮为中心旋转

        右斜下

        A0A10-4.8V 并且 A0 > A1

        K0:闭合;K1:闭合

        极端情况下:

        A0=4.8VA1=0V

        以右轮为中心旋转

        左右拨动,自回中

        (无极)

        自由状态

        A10VA00V


        向右推动

        A10 – 4.8VA00 – 4.8V


        向左推动

        A10 – 4.8VA00 – 4.8V



        侧摇杆

        上下拨动,自回中

        (无极无档位)

        自由状态

        K0:释放;K1:释放


        向上推动

        K0吸合K1:释放


        向下推动

        K0:释放;K1吸合


        左右拨动,自回中

        (无极无档位)

        自由状态

        K2:释放;K3:释放


        向右推动

        K2吸合K3:释放


        向左推动

        K2:释放;K3吸合


        照明

        2位拨杆开关

        (自锁)

        向上

        K4吸合


        向下

        K4:释放


        警示灯

        2位拨杆开关

        (自锁)

        向上

        K5吸合


        向下

        K5:释放


        喷雾

        2位拨杆开关

        (自锁)

        向上

        K6吸合


        向下

        K6:释放


        档位

        3位拨杆开关

        (自回中)

        静止,常规,

        刚开机

        K7,K8,K9,K10,K11都为释放


        加速

        升档


        减速

        降档


        速度一共6个档位:012345。对应5个继电器。

        0档:全部继电器释放

        1档:第一个继电器吸合

        … …

        4档:第一至第四个继电器吸合,第五个继电器释放

        5档:第一至第五个继电器全部吸合。

        雾化

        3位拨杆开关

        (自回中)

        自由状态

        K12:释放;K13:释放


        向上(正转)

        K12吸合K13:释放


        向上(反转)

        K12:释放;K13吸合


        急停

        旋转式蘑菇头

        抬起

        可以正常启动机器


        按下

        急停继电器吸合。可终止当前接收机的工作,并且不允许再次启动,除非发射机断电重新开机。


        启动

        按键

        按下

        通过无线连接接收机,成功后,接收机吸合急停继电器。


        显示屏

        4位红色数码管

        车辆

        电池电压

        无线连接后,显示接收机测量到的电池电压


         


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